통합예제 - DR_VS_CUSTOM

통신프로토콜

비전 시스템에서 하기 프로토콜을 준수해야만, 비전 명령어가 정상적으로 동작합니다.

vs_request (cmd)

1. 로봇 제어기 → 비전 시스템
   • “MEAS_START" +cmd[4byte]
   • cmd는 검출 물체 개수: integer를 4byte로 변환 ex) cmd=1 → 00000001
   • ex) cmd= 1 인 경우: “MEAS_START"+00000001
     • 실제 패킷: 4D4541535F535441525400000001
2. 비전 시스템 → 로봇 제어기
   • 비전 시스템이 정상인 경우 “MEAS_OK” 비 정상인 경우 “MEAS_NG”를 전송

vs_result ( )

1. 로봇 제어기 → 비전 시스템
   • “MEAS_REQUEST"
2. 비전 시스템 → 로봇 제어기
   • “MEAS_INFO" +cnt[4byte] +[(x[4byte] + y[4byte] + t[4byte]) x cnt개수]
     • cnt 는 검출된 물체의 개수를 의미 함.
     • x(x좌표), y(y좌표), t(회전값)는 100배 스케일링한 값을 전송해야 함. 
     • ex) cnt = 1, (x=1.1 , y=2.2, t=3.3)
       
       • “MEAS_INFO"+1[4byte] +110[4byte] +220[4byte] +330[4byte]
       • 실제 패킷: 4D4541535F494E464F000000010000006E000000DC0000014A
     • ex) cnt = 2, (x=1.1 , y=2.2, t=3.3) (x=1.1 , y=-2.2, t=-3.3)
       • “MEAS_ INFO"+2[4byte] +110[4byte] +220[4byte] +330[4byte] +110[4byte] -220[4byte] -330[4byte]
       • 실제 패킷: 4D4541535F494E464F000000020000006E000000DC0000014A0000006EFFFFFF24FFFFFEB6

예제

vs_set_info(DR_VS_CUSTOM)
res = vs_connect("192.168.137.200", 9999)       #비전과 통신 연결 시도
if res !=0:                                     #통신 연결 결과 확인 
 tp_popup("connection fail",DR_PM_MESSAGE)      #접속 실패 시, 프로그램 종료  
 exit() 
 
ret = vs_request(1)                              #1번 물체 비전측정 정보 요청 
 
cnt, result = vs_result()                         #물체 측정결과 정보 가져 오기
 
for i in range(cnt):
 x = result[i][0] 
 y = result[i][1] 
 t = result[i][2]
 tp_popup("x={0},y={1}, t={2}".format(result[i][0], result[i][1], result[i][2]),DR_PM_MESSAGE)