app_weld_weave_cond_trapezoidal(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[0,1.5,0,-1.5,0.3,0.1,0.3,0.3,0.1,0.3])
기능
사다리꼴 위빙조건을 설정합니다. 위빙조건은 용접기능 활성화 (app_weld_enable_analog()/ app_weld_enable_digital())부터 비활성화(app_weld_disable_analog()/ app_weld_disable_digital())로 정의한 용접구간 내에서만 유효하며 이외에 실행 시 에러가 발생합니다. 위빙조건은 용접경로의 진행방향을 위빙x축으로, 위빙x축에서 TCP-z방향을 벡터곱(cross-product)한 방향을 위빙y축으로 정의하는 위빙좌표계에서 정의됩니다. 좌표계 및 위빙 설정 인자는 아래 그림을 참조하세요. 하나의 용접구간 내에서는 하나의 위빙조건만 허용되며 용접 중 app_weld_adj_welding_cond_analog()/ app_weld_set_weld_cond_digital() 명령어를 통해 옵셋 또는 위빙폭을 조정하거나, 티치펜던트의 용접조건 조정 popup에서 (전압/전류/속도 및) 옵셋을 조정할 수 있습니다. 다만 티치펜던트에서의 용접조건 조정은 명령어를 통한 용접조건 조정상태가 RESET상태 (즉, app_weld_set_weld_cond_analog()/ app_weld_set_weld_cond_digital()으로 지정한 용접조건 설정) 인 경우에만 가능합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
wv_offset | float[2] | 0 | 위빙좌표계-y방향 옵셋 (mm) |
0 | 위빙좌표계-z방향 옵셋 (mm) | ||
wv_angle | float | 0 | 위빙좌표계-x축기준 위빙평면 회전각 (deg) |
wv_param | list(float[10]) | 0 | 위빙점1-x (mm) |
1.5 | 위빙점1-y (mm) | ||
0 | 위빙점2-x (mm) | ||
-1.5 | 위빙점2-y (mm) | ||
0.3 | 위빙점1→2시간(sec) | ||
0.1 | 위빙점1→2가감속시간(sec) | ||
0.3 | 위빙점1 드웰시간(sec) | ||
0.3 | 위빙점2→1시간(sec) | ||
0.1 | 위빙점2→1가감속시간(sec) | ||
0.3 | 위빙점2 드웰시간(sec) |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 설정 성공 |
음수값 | 설정 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
app_weld_enable_analog(ch_v_out=[1,1], spec_v_out=[0,0,300,10], ch_f_out =[2,1],
spec_f_out =[0,0,40,10], ch_v_in =[1,1], spec_v_in =[0,0,300,10], ch_c_in =[2,1],
spec_c_in=[0,0,40,10], ch_arc_on=1, ch_gas_on=2, ch_inching_fwd=3, ch_inching_bwd=4, ch_blow_out=5)
app_weld_set_weld_cond_analog(flag_dry_run=1, v_target=200, f_target=150, vel_target=10, vel_min=10,
vel_max=100, weld_proc_param=[0.5,0.3,2,1,0.7,0.4,0.7,0.6,1.5])
app_weld_weave_cond_trapezoidal(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[0,5,0,-5,0.7,0.2,0.5,0.7,0.2,0.5])
# 사다리꼴 위빙파형, 옵셋=0,0 기울임각=0, 위빙점1=(0,5), 위빙점2=(0,-5), 위빙 시간=0.7(sec) 양방향동일, 위빙가감속시간=0.2(sec) 양방향동일, 위빙점1 드웰시간=0.5sec, 위빙점2 드웰시간=0.5sec
app_weld_disable_analog ()