개요

임의의 외부 비전 시스템을 당사 로봇과 연결하여 작업(Vision guided robotics) 하기 위한 명령어를 제공합니다. 평면 상에 위치하는 물체의 2차원 변위 정보(위치Tx, Ty, 회전Rz)를 측정하는 2D비전 시스템에 연결이 가능하며, 다수 물체에 대한 측정정보 입력도 가능하도록 명령어가 구성되어 있습니다. 2D 비전 시스템을 사용하는 비전-가이드 로봇의 경우 작업대상 물체에 대하여 정의된 로봇작업 좌표를 기준 이미지와 측정이미지 간의 비전측정좌표 변위 정보를 이용하여 로봇작업 좌표를 산출합니다. 2D비전 시스템을 이용한 로봇 애플리케이션의 설치 및 작업은 비전시스템의 이미지 좌표계를 로봇시스템의 물리적 좌표계로 캘리브레이션(좌표계 보정) 시키는 것이 필요하며, 외부 비전시스템을 사용할 때에는 비전 자체적으로 좌표계 캘리브레이션 작업을 수행한 후 보정된 좌표정보를 로봇에 전송해야 합니다.

비전시스템의 설치는 로봇과 연결된 Eye-in-hand방식과 로봇과 분리된 in-line 방식으로 모두 설치할 수 있으며, 작업하는 상황에서 로봇과 비전시스템의 위치관계가 변하지 않도록 고정되어 있어야 합니다. 비전시스템과 로봇제어기는 TCP/IP방식으로 통신하며, 로봇제어기의 유선공유기 포트에 비전시스템 케이블을 연결해주어야 통신이 가능합니다.