vs_trigger()
기능
비전시스템에 측정명령을 전달한다. 측정이 성공하면, 측정결과값을 리턴한다.
(VS_TYPE: DR_VS_COGNEX, DR_VS_SICK)
리턴
| 값 | 자료형 | 설명 |
|---|---|---|
pos | posx | pos: 대상물체의 측정 위치 (posx 변수 타입) |
var_list | list[float] | var_list: 사용자가 추가로 입력한 측정결과값 예) 검사합불, 거리측정, 각도측정값 등 |
-1, [] | int | 실패 |
예제
PY
vs_set_info(DR_VS_COGNEX) # Select type of vision sensor
vs_connect("192.168.137.10") # Vision IP, Default port
vis_posx = posx (410,310,300,0,0,0) # Define the initial posx data - vision
rob_posx = posx (400,300,300,0,180,0) # Define the initial posx data - robot
vs_set_init_pos(vis_posx, rob_posx, VS_POS1) # Enter the initial posx data to Vision
for i in range(10):
pos, var_list = vs_trigger() # Execute the vision meausrement
if var_list[0] == 1: # Check the inspection result
robot_posx_meas = vs_get_offset_pos(pos, VS_POS1) # offset the robot pose
movel(robot_posx_meas) # move the robot pose
else:
tp_popup("Inspection Fail")
vs_disconnect()