고장 복구

오류가 발생하면 로봇은 정지 모드 옵션에 의해 정지합니다. 오류가 발생했을 때 정지 모드와 그 동작은 아래 표와 같습니다.

제어기의 상태가 서보 오프인 경우에 상태를 복구하려면 메인 메뉴에서 컨트롤을 선택한 후 서보 온 버튼을 클릭하십시오.

제어기 상태가 “안전 정지”인 경우에 상태를 복구하려면 메인 메뉴에서 컨트롤을 선택한 후 안전 정지 해제 버튼을 클릭하십시오.

그러나, JOINT_SLP, TCP_SLP 또는 TCP_SLO 와 같은 위치 관련 오류가 발생했을 때 사용자가 서보 온 또는 안전 정지 해제 버튼을 클릭하면 동일한 오류가 다시 발생하고 상태는 폴트 오류 상태로 되돌아 갑니다. 이 경우, 위반을 피하기 위해 먼저 로봇 자세를 변경해야 합니다.