지원되는 데이터 유형

지원되는 데이터 유형은 다음 표와 같습니다.

조인트 공간	현재 / 목표 각도 [degree], 속도 [degree/sec] 현재 각도(ABS) [degree]
태스크 공간 (베이스)	현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec] 툴 기준 좌표 [mm] 현재 / 목표 TCP 속도 [mm/sec] 자세 타입
태스크 공간 (월드/사용자)	현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec] 툴 기준 좌표 [mm]
힘/토크	조인트 토크(센서) [Nm] 모터 토크 [Nm] 힘토크 센서 [N], 가속도 센서 [m/s2] 조인트 토크(중력/모델), 조인트 외력 토크 [Nm] 태스크 외력(베이스/월드/사용자/툴) [N]
IO	플렌지 DI (6), DO (6)
기타	모터 전류(A) 인버터 온도 (℃)