경로 생성

작성한 패턴과 캘리브레이션을 기반으로 경로 생성을 수행할 수 있습니다. 경로생성의 경우 위의 그림과 같이 DRL코드로 생성이 됩니다. 잡기와 놓기 패턴은 여러 개 지정하여 사용할 수 있습니다. 레이어를 기준으로 작업을 수행할지 높이에 따라 작업을 수행할지 선택할 수 있습니다.

패턴 사이에 이동속도는 조인트 속도와 가속도로 설정이 가능하며, 패턴내에서 접근/후퇴 작업속도는 태스크 속도에 의거하여 움직입니다.

접근거리 0 허용옵션은 접근/후퇴방향을 사용하지 않을 경우 쓸 수 있는 옵션이며, 시뮬레이션 코드 삽입은 시뮬레이션 수행시 로그를 확인해 볼 수 있는 로깅기능을 활성화 해줍니다. 리프트 옵션의 경우 티축을 추가로 작성시 높이 조절 기능을 추가 할 수 있습니다. 스크립트 생성은 위의 설정 조건에 맞추어 팔레트 작업 경로를 생성해줍니다.

생성된 스크립트는 태스크 관리자의 DRL 편집기상에 복사(CTRL+C), 붙여넣기(CTRL+V) 로 옮겨 실행이 가능합니다. 또한 해당 DRL코드는 태스크 관리자의 “스마트 TP로 업로드” 버튼을 통하여 TB/TW상의 custom code 상에 삽입하여 티치펜던트 상에 바로 적용 가능합니다.