좌표계

월드 좌표계 설정

월드 좌표계를 사용하기 위해서는 월드 좌표계 항목을 선택한 후 툴 바에서 아이템 수정

버튼을 클릭하거나 컨텍스트 메뉴에서 아이템 수정을 선택하십시오.

편집 창에서 월드-베이스 관계를 설정하십시오. 월드-베이스 관계란 월드 좌표계 상에서 로봇이 어떤 위치에 어떤 자세로 배치되어있는 지를 의미합니다.

항목	설명
X	월드 좌표 계의 X 축 방향에서 로봇베이스의 상대 위치 좌표
Y	월드 좌표 계의 Y 축 방향에서 로봇베이스의 상대 위치 좌표
Z	월드 좌표 계의 Z 축 방향에서 로봇베이스의 상대 위치 좌표
A	월드 좌표 계의 Z 축을 회전 축으로 하여 로봇베이스의 XY 좌표축의 각도
B	Y 축을 기준으로 회전 한 로봇베이스의 ZX 좌표축 각도
C	Z 축을 기준으로 회전 한 로봇베이스의 XY 좌표축 각도

사용자 좌표계를 추가하기 위해서는 툴 바에서 아이템 추가

버튼을 클릭하거나 컨텍스트 메뉴에서 아이템 추가 메뉴를 클릭하십시오.

편집 창에서 다음의 속성을 설정한 후, 확정 버튼을 클릭하십시오.

항목	설명
좌표계 ID	사용자 좌표계는 총 100개까지 설정이 가능하고, 1부터 100까지의 ID가 사전에 부여되어 있습니다. 좌표계를 정의할 ID를 선택하십시오.
참조 좌표계	사용자 좌표계를 정의할 기저 좌표계를 월드 좌표계와 베이스 좌표계 중에서 선택하십시오.
좌표계 설정	기저 좌표계 기준 사용자 좌표계의 원점과 축을 정의하십시오. X, Y, Z: 기저 좌표계 기준 사용자 좌표계의 원점 위치 A: 기저 좌표계의 Z 축을 회전 축으로 하여 사용자 좌표계 XY 좌표축의 각도 B: Y 축을 기준으로 회전 한 로봇베이스의 ZX 좌표축 각도 C: Z 축을 기준으로 회전 한 로봇베이스의 XY 좌표축 각도

사용자 좌표계의 속성을 편집하려면, 트리에서 항목을 선택한 후 툴 바에서 아이템 수정

버튼을 클릭하거나 컨텍스트 메뉴에서 아이템 수정을 선택하십시오.

좌표계 ID는 수정할 수 없습니다.

수정이 완료되면 확정 버튼을 클릭하십시오.

사용자 좌표계를 삭제하려면 항목을 트리에서 선택한 후 툴 바에서 아이템 제거

버튼을 클릭하거나 컨텍스트 메뉴에서 아이템 제거를 선택하십시오.