태크 용접(가용접, Tack Wedling)

본 용접을 하기 전에 정한 위치에 용접물의 부재를 임시 고정하기 위한 태크 용접(가용접) 기능을 제공합니다. 태크 용접을 위한 용접 조건 생성이 필요하며, 직접 교시 기능을 활용하여 신속하게 로봇을 이동시켜 태크 용접을 수행할 수 있습니다.

1. 태크 용접 설정

• 태크 용접을 사용할 경우 아래와 같은 팝업 창이 출력 되며 설정 되어있는 용접 조건을 선택하여 태크 용접을 실행 할 수 있습니다.

• 태크 용접을 진행 하기 위해서는 로봇을 반드시 Servo On 하여야 합니다.

주의

• 반드시 팝업창이 실행된 상태에서만 태크 용접을 실행할 수 있습니다.

• 옵션품인 콕피트를 장착하지 않은 경우에는 태크 용접 기능을 사용할 수 없습니다.

• 태크 용접 실행 팝업창을 실행한 후 직접교시로 이동 시, 포즈 저장(Get Pose) 버튼과 태크 용접 콕피트 버튼을 혼동하지 않도록 주의하시기 바랍니다. 태크 용접 중에는 직접교시로 이동이 불가능합니다.

참고

콕피트를 이용한 직접교시 기능 중 점 고정(Orientation), 각 고정(Position) 기능을 사전에 설정해 놓으면 태크 용접 교시를 편리하게 수행할 수 있습니다.

2. 태크 용접 및 용접 구간 교시 편의 기능 설정

직접 교시를 활용하여 가 용접 및 용접 구간을 교시 할 때 각 고정 및 점 고정 기능을 활용하면 조금 더 쉽고 빠르게 교시가 가능합니다. 각 고정 기능을 활용하면 직접 교시로 용접 구간 1번째 위치에서 설정한 방향을 유지한 채 2번째 위치로 이동이 가능합니다. 점 고정 기능을 활용하면 직접 교시로 현재 위치는 유지한 채로 방향만 변경이 가능합니다. 주로 사용하는 고정 기능을 미리 콕픽 버튼에 지정해 놓으면 편리합니다.

각 고정	점 고정

3. 콕핏 버튼 설정

콧핏 버튼은 기본적으로 제공되는 Robot Parameter 모듈에서 설정이 가능 합니다.