단동식 툴 WCI&Skill 제작하기
이 예제에서는 단동식 툴의 WCI과 Skill을 제작합니다.
[WCI] : Single-Acting Tool (단동식 툴)
- Communication Type: Digital I/O (Controller Port)
[Skill] : Tool-related Skill (툴 관련 스킬)
- Example Skill: Gluing/EndTask
- Robot Motion + I/O Action
두산 로보틱스에서는 이 예제에 대한 Sample을 App Builder 웹 페이지에서 제공하고 있습니다. 다음의 Sample을 복사하여 간단히 단동식 툴 WCI와 Skill을 제작할 수 있습니다.
WCI Writer
- Sample_DIO_Tool
Skill Writer
- Sample_EndTask
- Sample_Gluing
Sample의 버전에 따라 이 예제의 설명과 Sample로 제공되는 WCI와 Skill의 내용이 동일하지 않을 수 있습니다.
1) Gripper
- Workcell Manager UI의 구상도는 다음과 같습니다.
2) Gluing
- EndTask: Task Builder UI 구상도는 다음과 같습니다.
- Property: Task Builder UI 구상도는 다음과 같습니다.
