Skill 복사하기

Place Skill은 지금까지 만든 Pick Skill을 편집하여 만들 수 있습니다. Place Skill을 만들기 위해, 작성한 'Sample_Pick' Skill을 저장하고 복사합니다.

Skill을 저장하기 위해 확인 'Confirm' 버튼을 누르십시오.
다음과 같이 Skill list를 확인할 수 있습니다.

Skill list에서 Skill을 선택하여, 복사하고 수정할 수 있습니다.

'Sample_Pick' 스킬의 체크 박스를 선택하십시오.
하단 메뉴에서 'Duplicate' 버튼을 클릭하십시오.
복사된 'COPY_Sample_Pick' 스킬의 체크 박스를 선택하십시오.
하단 메뉴에서 'Edit' 버튼을 클릭하십시오.
'General Info' 탭에서 'Skill Info'를 아래와 같이 수정하십시오.
- Skill info: COPY_Sample_Pick → Sample_Place
- Skill Name in Multi-language: Sample_Pick → Sample_Place
- Skill Icon: pick → place
'Skill Setting' 탭으로 이동하십시오.
Place skill에서 사용하는 화면 구성으로 변경하기 위해 UI Component를 수정해야 합니다. Sample_Place에서 사용하지 않는 Toggle Switch(Gripper Release)를 제거하십시오.
- Toggle Switch의 우측에 버튼을 눌러 UI Component를 제거하십시오.

Place skill에서 사용하는 스킬 동작 방식을 변경하기 위해 DRL Component를 수정해야 합니다. 'User Function'의 'Sample_Pick'코드를 'Sample_Place' 코드로 아래와 같이 수정하십시오. Skill 기획하기에서 기획한 Place 함수를 User Function으로 구현합니다.

Sample_Place

PY

# Sample Place Skill 
def Sample_Place(ref_Pos, ref_Vel, ref_Acc, ref_Time, ref_Radius, ref_Mod, ref_Ractive, ref_Frame, gripper_wait_Time,TCP_Setting_Flag, TCP_Name, App_Ret_Setting_Flag, app_ret_Dist, app_ret_Vel, app_ret_Acc, AppRet_Motion, MoveFn):
    # Initial setting
    if TCP_Setting_Flag == True:
        set_tcp(TCP_Name)
    app_ret_Time = ref_Time
    app_ret_Radius = ref_Radius
    ref_Apptype = None
    ref_Sol = None
    if App_Ret_Setting_Flag == False:
        app_ret_Dist = [0, 0, 0] 
        app_ret_Vel = ref_Vel
        app_ret_Acc = ref_Acc
    # Approach/Retract Motion Setting
    if App_Ret_Setting_Flag == True: 
        AppRet_Motion(app_ret_Dist, ref_Pos, app_ret_Vel, app_ret_Acc, app_ret_Time, app_ret_Radius, ref_Frame, ref_Mod, ref_Ractive, CaloffsetPos, MoveFn)
    # Place Motion
    MoveFn(mType, ref_Pos, ref_Vel, ref_Acc, ref_Time, ref_Radius, ref_Frame, ref_Mod, ref_Ractive, ref_Apptype, ref_Sol, sync_Mode)
    Release()
    wait(gripper_wait_Time)
    # Retract/Retract Motion Setting
    if App_Ret_Setting_Flag == True:
        AppRet_Motion(app_ret_Dist, ref_Pos, app_ret_Vel, app_ret_Acc, app_ret_Time, app_ret_Radius, ref_Frame, ref_Mod, ref_Ractive, CaloffsetPos, MoveFn)