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단동식 툴 WCI Writer

Workcell Item Writer를 이용하여 WCI를 생성할 수 있습니다.

  • WCI를 새로 생성하거나, 기존 WCI를 수정할 수 있습니다.
  • 새로운 WCI 생성: Add New
  • 기존 WCI 수정: 기존 WCI 중 하나 체크 → Edit


WCI 작성 및 수정 (General Info)

  1. WCI Category를 선택합니다.
    • EndEffector → Tools

  2. WCI Info에 WCI Name과 Description을 입력합니다.
    • Sample_DIO_Tool
    • Digital IO Single-Acting Gripper

  3. Multi-language 입력 란에 WCI의 이름이나 Language Code 를 입력합니다(이곳에 기록한 이름이 티치 펜던트에 나타납니다).
    • Choose: W_TP_00306_01 (Gluing Tool)
    • Enter: Sample_DIO_Tool

  4. WCI의 icon 을 선택합니다.
    • gluingTool

  5. WCI의 버전을 입력합니다.
    • 0.1

  6. Visibility Type을 선택합니다.
    • Internal


WCI 작성 및 수정 (Workcell Item Setting)

  • Workcell I/O Component : 통신 모듈
  • DRL Component: WCI Action 의 기능을 작성하는 Component
  • UI Component: 사용자 입력 연결 기능을 제공하는 Component


Workcell I/O Component

1. 단동식 Digital IO로 구동되는 Tool: 통신 모듈 중 Digital I/O 선택합니다.


2. 단동식 Digital IO로 구동되는 Tool : Output와 Input을 1개씩 추가 합니다.


3. 단동식 Digital IO로 구동되는 Tool : Output와 Input을 1개씩 추가 합니다


DRL Component

1. Mandatory WCI Action: WCI와 관련된 필수 기능을 설정합니다.

  • Gripper → Grasp (Output 1번 ON)


2. Mandatory WCI Action: WCI와 관련된 필수 기능을 설정합니다.

  • Gripper → Release (Output 1번 OFF)


3. User Defined WCI Action: WCI와 관련된 옵션 기능을 추가할 수 있습니다. 

  • Gripper → Reset_IO (Output 1번 OFF , Output 2번 OFF)

WCI 작성 및 수정 (Workcell Item Setting)

  • WCI 저장 → Confirm
  • 다음과 같이 WCI list를 확인할 수 있습니다.

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