단동식 툴 WCI Writer

Workcell Item Writer를 이용하여 WCI를 생성할 수 있습니다.

• WCI를 새로 생성하거나, 기존 WCI를 수정할 수 있습니다.
• 새로운 WCI 생성: Add New
• 기존 WCI 수정: 기존 WCI 중 하나 체크 → Edit

WCI 작성 및 수정 (General Info)

1. WCI Category를 선택합니다.
   • EndEffector → Tools
     
     
2. WCI Info에 WCI Name과 Description을 입력합니다.
   • Sample_DIO_Tool
   • Digital IO Single-Acting Gripper
     
     
3. Multi-language 입력 란에 WCI의 이름이나 Language Code 를 입력합니다(이곳에 기록한 이름이 티치 펜던트에 나타납니다).
   • Choose: W_TP_00306_01 (Gluing Tool)
   • Enter: Sample_DIO_Tool
     
     
4. WCI의 icon 을 선택합니다.
   • gluingTool
     
     
5. WCI의 버전을 입력합니다.
   • 0.1
     
     
6. Visibility Type을 선택합니다.
   • Internal

WCI 작성 및 수정 (Workcell Item Setting)

• Workcell I/O Component : 통신 모듈
• DRL Component: WCI Action 의 기능을 작성하는 Component
• UI Component: 사용자 입력 연결 기능을 제공하는 Component

Workcell I/O Component

1. 단동식 Digital IO로 구동되는 Tool: 통신 모듈 중 Digital I/O 선택합니다.

2. 단동식 Digital IO로 구동되는 Tool : Output와 Input을 1개씩 추가 합니다.

3. 단동식 Digital IO로 구동되는 Tool : Output와 Input을 1개씩 추가 합니다

DRL Component

1. Mandatory WCI Action: WCI와 관련된 필수 기능을 설정합니다.

• Gripper → Grasp (Output 1번 ON)

2. Mandatory WCI Action: WCI와 관련된 필수 기능을 설정합니다.

• Gripper → Release (Output 1번 OFF)

3. User Defined WCI Action: WCI와 관련된 옵션 기능을 추가할 수 있습니다. 

• Gripper → Reset_IO (Output 1번 OFF , Output 2번 OFF)

WCI 작성 및 수정 (Workcell Item Setting)

• WCI 저장 → Confirm
• 다음과 같이 WCI list를 확인할 수 있습니다.