measure_welding_tcp

기능

이 함수는 지정된 측정 모드와 스틱 아웃 값을 사용하여 용접 TCP를 측정합니다. 측정을 위해 로봇은 fTargetPos 배열에 지정된 9개의 목표 위치로 이동합니다. 측정 결과는 LPMEASURE_TCP_RESPONSE 구조체에 저장됩니다. 이 구조체는 TCP 위치 (X, Y, Z, RX, RY, RZ) 및 측정 상태 정보를 포함합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
iMode	unsigned char	없음	측정 모드 (0: 4점법, 1: 6점법)
fStickout	float	없음	스틱 아웃 값 (mm)
fTargetPos	float[9][NUMBER_OF_JOINT]	없음	목표 위치 (9개의 조인트에 대한 X, Y, Z 좌표)

리턴

리턴값	자료형	설명
result	LPMEASURE_TCP_RESPONSE	TCP 측정 결과를 나타내는 구조체

예제

CODE

// TCP 측정 모드 설정
unsigned char iMode = 0; // 측정 모드 (0: 4점법, 1: 6점법)

// 스틱 아웃 값 설정
float fStickout = 50.0; // 스틱 아웃 값 (mm)

// 목표 위치 설정 (9개의 조인트에 대한 X, Y, Z 좌표)
float fTargetPos[9][NUMBER_OF_JOINT] = {
  {0.0, 0.0, 0.0}, // 1번 조인트 위치
  {100.0, 0.0, 0.0}, // 2번 조인트 위치
  {100.0, 100.0, 0.0}, // 3번 조인트 위치
  {0.0, 100.0, 0.0}, // 4번 조인트 위치
  // ... 나머지 조인트 위치
};

// TCP 측정 결과를 저장할 구조체 선언
LPMEASURE_TCP_RESPONSE result;

// measure_welding_tcp 함수 호출
result = Drfl.measure_welding_tcp(iMode, fStickout, fTargetPos);

if (result._iResult == 0) {
  printf("용접 TCP 측정 성공\n");
  printf("TCP X: %f, Y: %f, Z: %f, RX: %f, RY: %f, RZ: %f\n", 
          result._fTCPPos[0], result._fTCPPos[1], result._fTCPPos[2], 
          result._fTCPPos[3], result._fTCPPos[4], result._fTCPPos[5]);
} else {
  printf("용접 TCP 측정 실패 (오류 코드: %d)\n", result._iResult);
}