CDRFLEx.set_velx_rt
기능
실시간 외부 제어의 서보 모션에서 사용하는 전역 태스크 속도 제한값을 설정합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
fTransVel | float | - | 태스크 Linear 속도 제한값 [mm/s] |
fRotationVel | float | - | 태스크 Rotational 속도 제한값 [deg/s]. None(-10000) 값이 입력되면, 태스크 Linear 속도 제한값으로부터 자동 계산됩니다. |
알아두기
- 서보 모션 함수를 사용해서 움직이는 중의 태스크 속도가 설정한 전역 태스크 속도값보다 크면 Info를 발생시킵니다.
리턴
값 | 설명 |
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
float vel[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
Drfl.set_velx_rt(vel);