CDRFLEx.servoj

기능

비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행한다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 관절 위치를 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션이다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[6]	-	6개 축에 대한 목표 관절 위치
fLimitVel	float[6]	-	6개 축에 대한 최대 속도
fLimitAcc	float[6]	-	6개 축에 대한 최대 가속도
fTargetTime	float	-	도달 시간 [sec]
eTargetMod	enum.DR_SERVOJ_TYPE	DR_SERVO_OVERRIDE	상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fTargetTime이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.

주의

현재는 change_operation_speed 함수의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

float q0[6] = { 0, 0, 90, 0, 90, 0 };
float jvel[6]={10, 10, 10, 10, 10, 10};
float jacc[6]= {10, 10, 10, 10, 10, 10};

drfl.servoj(q0, jvel, jacc, -10000);