CDRFLEx.ikin

기능

작업 공간 내 기준 좌표계(eTargetRef)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절 형상 중 지정한 관절 형상 iSolutionSpace에 해당하는 관절 각도를 반환한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fSourcePos	float[6]	-	6개의 Task Space 정보
iSolutionSpace	uchar	-	solution space
eTargetRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
ROBOT_POSE	상수 및 열거형 정의 참조

예제

CPP

float x1[6] = {370.9, 719.7, 651.5, 90, -180, 0};
LPROBOT_POSE res = Drfl.ikin(x1, 2);
float q1[6] = {0,};
for(int i=0; i<6; i++){
    q1[i] = res->_fPosition[i];
}
Drfl.movej(q1, 60, 30);