CDRFLEx.get_current_tool_flange_posx
기능
로봇 제어기에서 입력된 기준 좌표계에 해당하는 현재 로봇의 툴 플랜지 포즈를 확인하기 위한 함수이다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
eTargetRef | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_BASE | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
값 | 설명 |
struct.ROBOT_POSE | 구조체 정의 참조 |
예제
CPP
LPROBOT_POSE lpPose1 = drfl.get_current_tool_flange_posx(COORDINATE_SYSTEM_BASE);
LPROBOT_POSE lpPose2 = drfl.get_desired_posj(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);