CDRFLEx.amovel

기능

비동기 방식의 movel모션으로 블렌딩을 위한 fBlendingRadius 인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movel와 동일하게 작동한다. 그러나 해당 명령어는 비동기 방식의 특성상 모션 종료를 기다리지 않고 모션 시작과 동시에 리턴하여 다음 라인을 실행한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[6]	-	6개 축에 대한 목적 TCP 위치
fTargetVel	float[2]	-	선속도, 각속도
fTargetAcc	float[2]	-	선가속도, 각가속도
fTargetTime	float	-	도달 시간 [sec] * time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리
eMoveMode	enum.MOVE_MODE	MOVE_MODE_ ABSOLUTE	상수 및 열거형 정의 참조
eMoveReference	enum.MOVE_REFERENCE	MOVE_REFERENCE_BASE	상수 및 열거형 정의 참조
eBlendingType	enum.BLENDING_SPEED_TYPE	BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE	상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fTargetVel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, fTargetVel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
fTargetAcc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, fTargetAcc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
fTargetTime 지정 시, fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다
옵션 eBlendingType 및 fTargetVel / fTargetAcc 에 따른 blending 시의 경로는 MoveL() 모션 설명을 참조할 것

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

// x1으로 모션시작 후 2초 후에 D-Out
float x1[6] = { 559, 434.5, 651.5, 0, 180, 0 };
float tvel = { 50, 50 };
float tacc = { 100, 100 };
drfl.amovel(x1, tvel, tacc);
Sleep(2000);
drfl.set_digital_output(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_1, 1);