CDRFLEx.amovej

기능

비동기 방식의 movej로 블렌딩을 위한 fBlendingRadius 인자를 갖지 않는 점을 제외하고는 movej 함수와 동일하게 동작한다. 그러나 해당 명령어는 비동기 방식의 특성상 모션 종료를 기다리지 않고 모션 시작과 동시에 리턴하여 다음 라인을 실행한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[6]	-	6개 축에 대한 목표 관절 위치
fTargetVel	float/float[6]	-	속도
fTargetAcc	float/float[6]	-	가속도
fTargetTime	float	0.f	도달 시간 [sec]
eMoveMode	enum.MOVE_MODE	MOVE_MODE_ ABSOLUTE	상수 및 열거형 정의 참조
eBlendingType	enum.BLENDING_SPEED_TYPE	BLENDING_SPEED_ TYPE_DUPLICATE	상수 및 열거형 정의 참조

알아두기

fTargetTime 을 지정할 경우 fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.
옵션 eBlendingType 및 fTargetVel / fTargetAcc 에 따른 blending 시의 경로는 movej() 모션 설명을 참조할 것

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

float q0[6] = { 0, 0, 90, 0, 90, 0 };
float q1[6] = { 90, 0, 90, 0, 90, 0 };
float q99[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
float jvel=10;
float jacc=20;
drfl.amovej(q0, jvel, jacc);
Sleep(3000);

Drfl.amovej (q1, jvel, jacc);
drfl.mwait(); // 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시 중지

Drfl.movej(q99, jvel, jacc);