app_weld_weave_cond_trapezoidal

기능

사다리꼴 위빙조건을 설정합니다. 위빙조건은 용접기능 활성화 (app_weld_enable_analog()/ app_weld_enable_digital())부터 비활성화(app_weld_disable_analog()/ app_weld_disable_digital())로 정의한 용접구간 내에서만 유효하며 이외에 실행 시 에러가 발생합니다. 위빙조건은 용접경로의 진행방향을 위빙x축으로, 위빙x축에서 TCP-z방향을 벡터곱(cross-product)한 방향을 위빙y축으로 정의하는 위빙좌표계에서 정의됩니다. 좌표계 및 위빙 설정 인자는 아래 그림을 참조하세요. 하나의 용접구간 내에서는 하나의 위빙조건만 허용되며 용접 중 app_weld_adj_welding_cond_analog()/ app_weld_set_weld_cond_digital() 명령어를 통해 옵셋 또는 위빙폭을 조정하거나, 티칭펜던트의 용접조건 조정 popup에서 (전압/전류/속도 및) 옵셋을 조정할 수 있습니다. 다만 티칭펜던트에서의 용접조건 조정은 명령어를 통한 용접조건 조정상태가 RESET상태 (즉, app_weld_set_weld_cond_analog()/ app_weld_set_weld_cond_digital()으로 지정한 용접조건 설정) 인 경우에만 가능합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
wv_offset	float[2]	[0, 0]	[0] 위빙좌표계-y방향 옵셋 (mm) [1] 위빙좌표계-z방향 옵셋 (mm)

wv_angle	float	0	위빙좌표계-x축기준 위빙평면 회전각 (deg)
wv_param	list(float[10])	[0, 1.5, 0, -1.5, 0.3, 0.1, 0.3, 0.3, 0.1, 0.3]	[0] 위빙점1-x (mm) [1] 위빙점1-y (mm)[2] 위빙점2-x (mm)[3] 위빙점2-y (mm)[4] 위빙점1→2시간(sec)[5] 위빙점1→2가감속시간(sec)[6] 위빙점1 드웰시간(sec)[7] 위빙점2→1시간(sec)[8] 위빙점2→1가감속시간(sec)[9] 위빙점2 드웰시간(sec

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CODE

CONFIG_TRAPEZOID_WEAVING_SETTING weaving_trap;

weaving_trap._fOffsetY = 0;
weaving_trap._fOffsetZ = 0;
weaving_trap._fGradient = 0;
weaving_trap._fwPT1[0] = 0;
weaving_trap._fwPT1[1] = 3;
weaving_trap._fwPT2[0] = 0;
weaving_trap._fwPT2[1] = -3;
weaving_trap._fwT1 = 0.3;
weaving_trap._fwTAcc1 = 0.1;
weaving_trap._fwTTD1 = 0.2;
weaving_trap._fwT2 = 0.3;
weaving_trap._fwTAcc2 = 0.1;
weaving_trap._fwTTD2 = 0.2;

Drfl.app_weld_weave_cond_trapezoidal(weaving_trap);