로봇 운용 모드

로봇 제어기 운용모드는 자동모드와 수동모드 2개가 지원되며, set/get_robot_mode 함수를 통해서 설정 및 모드를 확인할 수 있다. 자동모드는 당사가 제공하는 로봇 프로그래밍 언어인 DRL로 구성된 프로그램을 자동으로 실행하기 위한 모드이며, 수동모드는 단일 동작(예, 조그 동작)을 수행하기 위한 모드로 안전을 위하여 로봇의 끝단의 TCP 속도가 250mm/sec 제한되는 모드이다. 이와 관련하여 조인트 공간에 대한 로봇 움직임 제어 함수인 movej 명령어를 수동모드로 설정하고 최대 속도로 제어하고자 하는 경우에는, 속도 초과 오류가 발생하고, 로봇의 동작이 정지될 수 있음으로 운용 모드 설정에 유의해야 한다.