로봇 운용 상태
로봇 제어기의 운용 상태 정보는 다음과 같이 총 15가지 상태가 있으며, 예약 사용(11번~14번) 을 제외한 모든 상태는 OnMonitoringState 콜백함수나 사용자 호출 함수인 get_robot_state 함수를 통해서 확인할 수 있다.
순번 | 로봇 운용 상태 | 설명 |
0 | STATE_INITIALIZING | T/P 어플리케이션에 의해서 자동으로 진입하는 상태로 각종 파라미터 설정을 위한 초기화 상태임. 초기화 완료 시 자동으로 지령 대기 상태로 전환됨. |
1 | STATE_STANDBY | 운용 가능한 기본 상태로, 지령 대기 상태임 |
2 | STATE_MOVING | 지령 대기 상태에서 지령 수신 후 로봇 동작 시 자동으로 전환되는 지령 동작 상태임. 동작 완료 시 자동 지령 대기 상태로 전환됨. |
3 | STATE_SAFE_OFF | 일반적인 Servo Off 혹인 기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 서보 오프 상태(제어 정지 후 모터 및 브레이크 전원을 차단한 상태)임 |
4 | STATE_TEACHING | 직접교시 상태 |
5 | STATE_SAFE_STOP | 기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 안전 정지 상태(제어 정지만 수행한 상태, 자동 모드인 경우 프로그램 일시 정지 상태) - 로봇 상태에 따라 STATE_STANBY or STATE_MOVING으로 표시됨 |
6 | STATE_EMERGENCY_STOP: | 비상 정지 상태 |
7 | STATE_HOMMING | 홈밍 모드 상태. (로봇을 하드 웨어적으로 정렬하는 상태) |
8 | STATE_RECOVERY | 로봇 구동 범위 초과 등과 같은 오류로 인한 로봇 정지 시, 구동 범위 이내로 로봇을 이동 시키기 위한 복구 모드 상태 |
9 | STATE_SAFE_STOP2 | STATE_SAFE_STOP 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
10 | STATE_SAFE_OFF2 | STATE_SAFE_OFF 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
11 | STATE_RESERVED1 | 예약 사용 |
12 | STATE_RESERVED2 | 예약 사용 |
13 | STATE_RESERVED3 | 예약 사용 |
14 | STATE_RESERVED4 | 예약 사용 |
15 | STATE_NOT_READY | 로봇 제어기 부트 업 이후 초기화를 위한 대기 상태임. T/P 어플리케이션에 의해 초기화 상태로 전환됨. |