struct.SAFETY_CONFIGURATION_EX2
현재 안전 설정 정보를 제공하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
BYTE# | 필드명 | 데이터 형 | 값 | 비고 |
0 | _iDataVersion | unsigned int | - | 데이터 버전 |
4 | _tJointRange | struct.CONFIG_JOINT_RANGE | - | 관절 공간 범위 |
232 | _tGeneralRange | struct.CONFIG_GENERAL_RANGE | - | 작업 공간 범위 |
280 | _fCollisionSensitivity | float | - | 충돌 민감도 |
284 | _tSafetyFunc | union.CONFIG_SAFETY_FUNCTION | - | 안전 기능 |
318 | _tTool | struct.CONFIG_TOOL_SYMBOL | - | 툴 이름 설정 |
390 | _tTcp | struct.CONFIG_TCP_SYMBOL | - | TCP 이름 설정 |
446 | _tInstallPose | struct.CONFIG_INSTALL_POSE | - | 설치 자세 설정 |
454 | _tSafetyIO | struct.CONFIG_SAFETY_IO_OP | - | 안전 I/O 설정 |
520 | _tSafetySpaceVF | struct.CONFIG_VIRTUAL_FENCE | - | 작업 공간 설정 |
632 | _tSafetySpaceSZ | struct.CONFIG_SAFE_ZONE | - | 안전 공간 설정 |
689 | _tSafetySpaceESZ | struct.ENABLE_SAFE_ZONE | - | 안전 공간 활성화 |
692 | _tSafetySpacePZ | struct.CONFIG_PROTECTED_ZONE | - | 보호 공간 설정 |
1722 | _tSafetySpaceCM | struct.CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE | - | 충돌 감시 무효 공간 설정 |
3122 | _tSafetySpaceTO | struct.CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE | - | 툴 회전 제한 공간 설정 |
4312 | _tSafetySpaceTS | struct.CONFIG_TOOL_SHAPE | - | 툴 형상 설정 |
4827 | _tConfigNudge | struct.CONFIG_NUDGE | - | Nudge 설정 |
4836 | _tCockPit | struct.CONFIG_COCKPIT_EX | - | 콕핏 설정 |
4840 | _tIdleOff | struct.CONFIG_IDLE_OFF | - | 자동 Servo Off 설정 |
4845 | _tConfigTCP | struct.CONFIG_TCP_LIST | - | TCP 리스트 설정 |
7649 | _tConfigTool | struct.CONFIG_TOOL_LIST | - | 툴 리스트 설정 |
11253 | _tConfigToolShape | struct.CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST | - | 툴 형상 리스트 설정 |
38607 | _szActiveTcp | char[32] | - | 활성화 TCP 목록 |
38639 | _szActiveTool | char[32] | - | 활성화 툴 목록 |
38671 | _szActiveToolShape | char[32] | - | 활성화 툴 형상 목록 |
38703 | _tModbusList | struct.MODBUS_DATA_LIST | - | 모드버스 리스트 |
45805 | _tWorld2BaseRelation | struct.CONFIG_WORLD_COORDINATE | - | 월드 좌표계 설정 |
45830 | m_CwsSpeedRatio | float | - | 속도 Cws |
45834 | 속도 Io | float | - | 속도 Io |
45838 | IO 설정 | struct.CONFIG_CONFIGURABLE_IO | - | IO 설정 |