Skip to main content
Skip table of contents

struct.MONITORING_DATA

로봇 제어기에서 로봇 운용 데이터 정보를 확인하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 5개의 운용 정보로 구성되어 있다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

운용 정보(#1)

-

-

제어관련 정보

2

운용 정보(#2)

-

-

관절공간(Joint Space) 정보

146

운용 정보(#3)

-

-

작업공간(Task Space) 정보

327

운용 정보(#4)

-

-

토크 및 외력 관련 정보

423

운용 정보(#5)

-

-

기타 로봇 관련 입력 정보


운용 정보(#1)은 다음과 같이 현재 로봇의 움직임에 관한 제어 모드 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

제어 모드

uchar

0x00~0x01

위치제어: 0

토크제어: 1

1

제어 공간

uchar

0x00~0x01

관절각도 공간: 0

작업좌표 공간: 1

운용 정보(#2)는 다음과 같이 관절공간(로봇의 조인트 기반)에서 로봇의 움직임에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

위치 정보

float

-

6개의 현재 조인트 각도 정보

24

위치 정보

float

-

6개의 현재 조인트 각도 정보

(Absolute Encorder)

48

속도 정보

float

-

6개의 현재

조인트 속도 정보

72

오차 정보

float

-

6개의 현재 조인트 오차 정보

96

위치 정보

float

-

6개의 타켓

조인트 위치 정보

120

위치 정보

float

-

6개의 타켓

조인트 속도 정보

운용 정보(#3)은 다음과 같이 작업공간(로봇의 Flange에 장착된Tool 기반)에서 로봇의 움직에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

위치 정보

(Tool)

float

-

6개의 현재

Tool 위치 정보

24

위치 정보

(Flange)

float

-

6개의 현재 Flange위치 정보

48

속도 정보

float

-

6개의 현재

Tool 속도 정보

72

오차 정보

float

-

6개의 현재

Tool 오차 정보

96

위치 정보

float

-

6개의 타겟

Tool 위치 정보

120

속도 정보

float

-

6개의 타겟

Tool 속도 정보

144

자세 정보

uchar

0x00~0x07

로봇의 자세 정보

  • 자세 정보는 로봇이 한 지점을 가리킬 수 있는 8가지 자세 정보중 하나이다.
  • 운용 정보(#3)의 속도 정보는 X, Y, Z, Rx, Ry, Rz의 현재 및 타겟 속도 정보이다.


운용정보(#4)는 다음과 같이 토크제어 모드에서 로봇의 움직임에 관한 토크 및 외력 등의 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

토크정보

float

-

6개의 현재 계산된 다이나믹 토크 정보

24

토크정보

float

-

6개의 현재 측정된

JTS 센서 정보

48

외력정보

float

-

6개의 현재 Joint

축별 외력 정보

72

외력정보

float

-

6개의 현재 Tool 기반 외력 정보

운용정보(#5)은 다음과 같이 기타 로봇 관련 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

시간 정보

double

-

내부 클락 카운터 정보

8

I/O 정보(#1)

uchar

-

6개의 Digital On/Off정보

14

I/O정보(#2)

uchar

 

6개의 Digital On/Off정보

20

브레이크 정보

uchar

-

6개의 브레이크 상태 정보

26

버튼 정보

uint

 

5개의 로봇 버튼 정보

46

전류 정보

float

-

6개 모터의 전류 소모량 정보

70

온도 정보

float

 

6개 인버터 온도 정보

  • 브레이크 정보는 0이면 풀린 상태이며, 1이면 잠긴 상태로 로봇을 운용할 수 없는 상태이다.(현재는 지원되지 않는다)
  • I/O 정보에 대한 설명은 다음과 같다.

I/O 정보

설명

I/O 정보(#1)

로봇 끝단에 부착되어 있는 6 Digital Input 정보

I/O 정보(#2)

로봇 끝단에 부착되어 있는 6 Digital Output 정보

  • 버튼 정보는 6축에 부착되어 있는 5개의 푸쉬 버튼의 On/Off 상태를 의미한다.
JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.