struct.MONITORING_DATA

로봇 제어기에서 로봇 운용 데이터 정보를 확인하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 5개의 운용 정보로 구성되어 있다.

운용 정보(#1)은 다음과 같이 현재 로봇의 움직임에 관한 제어 모드 정보로 구성된다.

BYTE#

필드명

데이터 형

값

비고

0

제어 모드

uchar

0x00~0x01

위치제어: 0

토크제어: 1

1

제어 공간

uchar

0x00~0x01

관절각도 공간: 0

작업좌표 공간: 1

운용 정보(#2)는 다음과 같이 관절공간(로봇의 조인트 기반)에서 로봇의 움직임에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

BYTE#	필드명	데이터 형	값	비고
0	위치 정보	float	-	6개의 현재 조인트 각도 정보
24	위치 정보	float	-	6개의 현재 조인트 각도 정보 (Absolute Encorder)
48	속도 정보	float	-	6개의 현재 조인트 속도 정보
72	오차 정보	float	-	6개의 현재 조인트 오차 정보
96	위치 정보	float	-	6개의 타켓 조인트 위치 정보
120	위치 정보	float	-	6개의 타켓 조인트 속도 정보

운용 정보(#3)은 다음과 같이 작업공간(로봇의 Flange에 장착된Tool 기반)에서 로봇의 움직에 관한 제어 입출력 정보로 구성된다.

운용정보(#4)는 다음과 같이 토크제어 모드에서 로봇의 움직임에 관한 토크 및 외력 등의 제어 입출력 정보로 구성된다.

운용정보(#5)은 다음과 같이 기타 로봇 관련 입출력 정보로 구성된다.

I/O 정보	설명
I/O 정보(#1)	로봇 끝단에 부착되어 있는 6의 Digital Input 정보
I/O 정보(#2)	로봇 끝단에 부착되어 있는 6의 Digital Output 정보