struct.MONITORING_CTRLIO
로봇 제어기에서 컨트롤 박스에 장착되어 있는 I/O의 현재 상태 정보를 확인하기 위한 구조체 정보는 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
BYTE# | 필드명 | 데이터 형 | 값 | 비고 |
0 | I/O 정보(#1) | uchar | - | 16개의 Digital On/Off정보 |
16 | I/O 정보(#2) | float |
| 2개의 Analog 수치 정보 |
24 | I/O 정보(#3) | uchar | - | 3개의 Switch On/Off 정보 |
27 | I/O 정보(#4) | uchar |
| 2개의 Safety On/Off 정보 |
29 | I/O 정보(#5) | uchar |
| 2개의 Encorder On/Off 정보 |
31 | I/O 정보(#6) | uint |
| 2개의 Encorder 수치 정보 |
39 | I/O 정보(#7) | uchar | - | 16개의 Digital On/Off정보 |
55 | I/O 정보(#8) | float |
| 2개의 Analog 수치 정보 |
I/O 정보에 대한 설명은 다음과 같다.
I/O 정보 | 설명 |
I/O 정보(#1) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 16개의 Digital Input 정보 |
I/O 정보(#2) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 2개의 Analog Input 정보 |
I/O 정보(#3) | 직접교시 버튼 등과 같은 컨트롤 박스 및 T/P에 부착되어 있는 3개의 스위치 상태 정보 |
I/O 정보(#4) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 Safety 관련2개의 Input 정보 |
I/O 정보(#5) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 Encorder 관련2개의 Input 정보 |
I/O 정보(#6) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 Encorder 관련2개의 raw data 정보 |
I/O 정보(#7) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 16개의 Digital Output 정보 |
I/O 정보(#8) | 컨트롤 박스에 부착되어 있는 2개의 Analog Output 정보 |