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struct.MONITORING_CTRLIO

로봇 제어기에서 컨트롤 박스에 장착되어 있는 I/O의 현재 상태 정보를 확인하기 위한 구조체 정보는 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

I/O 정보(#1)

uchar

-

16개의 Digital On/Off정보

16

I/O 정보(#2)

float

 

2개의 Analog

수치 정보

24

I/O 정보(#3)

uchar

-

3개의 Switch On/Off 정보

27

I/O 정보(#4)

uchar

 

2개의 Safety On/Off 정보

29

I/O 정보(#5)

uchar

 

2개의 Encorder On/Off 정보

31

I/O 정보(#6)

uint

 

2개의 Encorder

수치 정보

39

I/O 정보(#7)

uchar

-

16개의 Digital On/Off정보

55

I/O 정보(#8)

float

 

2개의 Analog

수치 정보

I/O 정보에 대한 설명은 다음과 같다.

I/O 정보

설명

I/O 정보(#1)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 16개의 Digital Input 정보

I/O 정보(#2)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 2개의 Analog Input 정보

I/O 정보(#3)

직접교시 버튼 등과 같은 컨트롤 박스 및 T/P에 부착되어 있는 3개의 스위치 상태 정보

I/O 정보(#4)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 Safety 관련2개의 Input 정보

I/O 정보(#5)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 Encorder 관련2개의 Input 정보

I/O 정보(#6)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 Encorder 관련2개의 raw data 정보

I/O 정보(#7)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 16개의 Digital Output 정보

I/O 정보(#8)

컨트롤 박스에 부착되어 있는 2개의 Analog Output 정보

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