CDRFLEx.task_compliance_ctrl
기능
기존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작한다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
fTargetStiffness | float[6] | [3000, 3000, 3000, 200, 200, 200] | 3개의 Translational 강성 정보 3개의 회전 강성 정보 |
eForceReference | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_TOOL | 상수 및 열거형 정의 참조 |
fTargetTime | float | 0 | 강성 변화 시간 [sec] . 범위 0 ~ 1.0 . 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
float p0[6] = {0,0,90,0,90,0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);