CDRFLEx.stop
기능
로봇제어기에서 수행 중인 모션을 정지시키기 위한 함수이다. 인자로 받는 eStopType 에 따라 다르게 정지하며 Estop을 제외한 모든 Stop 모드는 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지한다
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
eStopType | enum.STOP_TYPE | STOP_TYPE_QUICK | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
# x1으로 이동 시작 2초 후에 Soft Stop으로 모션 종료
float x1[NUM_TASK] = {784, 543, 970, 0, 180, 0};
drfl.movel(x1, 100, 200) // x1으로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
Sleep(2000) // 2초간 프로그램 일시 중지
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW) // Soft Stop하여 모션 정지