CDRFLEx.set_user_cart_coord(iReqId, fTargetPos, eTargetRef)
기능
기준 좌표계(eTargetRef) 기반의 새로운 사용자 좌표계를 설정할 수 있다. 총 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계 설정이 불가하다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
iReqId | int | - | 식별자(ID) 0 : 자동 생성 101 ~ 120 : 지정 생성 |
fTargetPos | float[6] | - | 6개의 TaskSpace 정보 |
eTargetRef | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_BASE | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
int | Coordinate 설정 성공 설정된 Coordinate ID (101 ~ 120) |
예제
CPP
float pos1[6] = {500, 30, 500, 0, 0, 0};
int id = Drfl.set_user_cart_coord(0, pos1, COORDINATE_SYSTEM_BASE);