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CDRFLEx.set_user_cart_coord(iReqId, fTargetPos, eTargetRef)

기능

기준 좌표계(eTargetRef) 기반의 새로운 사용자 좌표계를 설정할 수 있다. 20개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 20개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계 설정이 불가하다.

인수

인수명자료형기본값설명

iReqId

int

-

식별자(ID)

0 : 자동 생성

101 ~ 120 : 지정 생성

fTargetPos

float[6]

-

6개의 TaskSpace 정보

eTargetRef

enum.COORDINATE_SYSTEM

COORDINATE_SYSTEM_BASE

상수 및 열거형 정의 참조

리턴

설명

int

Coordinate 설정 성공

설정된 Coordinate ID (101 ~ 120)

예제

CPP
float pos1[6] = {500, 30, 500, 0, 0, 0};
int id = Drfl.set_user_cart_coord(0, pos1, COORDINATE_SYSTEM_BASE);

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