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CDRFLEx.parallel_axis(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3, eTaskAxis, eSourceRef)

기능

입력된 기준 좌표계(eSourceRef) 기준의 3개의 포즈(fTargetPos1, fTargetPos2, fTargetPos3)가 이루는 평면의 normal vector 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향(eTaskAxis)을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 현재 위치를 유지한다.

인수

인수명자료형기본값설명

fTargetPos1

float[6]

-

6개의 Task Space 정보

fTargetPos2

float[6]

-

6개의 Task Space 정보

fTargetPos3

float[6]

-

6개의 Task Space 정보

eTaskAxis

enum.TASK_AXIS

-

상수 및 열거형 정의 참조

eSourceRef

enum.COORDINATE_SYSTEM

-

상수 및 열거형 정의 참조

리턴

설명

0

오류

1

성공

예제

CPP
float x0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(x0, 60, 30);
float x1[6] = {0, 500, 700, 30, 0, 90};
float x2[6] = {500, 0, 700, 0, 0, 45};
float x3[6] = {300, 100, 500, 45, 0, 45};
Drfl.parallel_axis(x1, x2, x3, TASK_AXIS_X);

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