CDRFLEx.move_resume

기능

로봇제어기에서 move_pause 함수로 일시 중지된 로봇의 모션을 재개하기 위한 함수이다. 진행중인 로봇 경로모션이 없는 경우에는 무시된다.

인수

없음

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

float j00[NUM_JOINT] = {0, 0, 90, 0, 90,};   
drfl.amovej(j00, 20, 40);  // 비동기모션 시작
while (1) {
// 현재 관절각도 확인
LPPOSITION pPose = drfl.get_current_pose(ROBOT_POSE_JOINT); 
    if (pPose->_fTargetPos[2] >= 45) { // 3축 각도가 45도 이상이면,
        drfl.move_pause();            // 모션 일시정지
        Sleep(5000);                 //5초간 기다림
        break;                      // while문 종료   
    }
}                   
drfl.move_resume();           // 모션 재개