CDRFLEx.ikin(Extension)

기능

작업 공간 내 기준 좌표계(eTargetRef)의 로봇 포즈에 상응하는 8개의 관절 형상 중 지정한 관절 형상 iSolutionSpace에 해당하는 관절 각도 및 이동 가능한 공간 여부를 반환한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fSourcePos	float[6]	-	6개의 Task Space 정보
iSolutionSpace	uchar	-	solution space
eTargetRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조
iRefPosOpt	uchar	-	[iRefPosOpt] 멀티턴 해 생성 시 옵션에 따른 기준 위치에 가까운 해 선택 0: posj(0,0,0,0,0,0) 위치 기준 1: 현재 조인트 각도 위치 기준

리턴

값	설명
INVERSE_KINEMATIC_RESPONSE	구조체 정의 참조

예제

CPP

float x1[6] = {370.9, 719.7, 651.5, 90, -180, 0};
LPINVERSE_KINEMATIC_RESPONSE res = Drfl.ikin(x1, 2, COORDINATE_BASE, 0);
float q1[6] = {0,};
for(int i=0; i<6; i++){
    q1[i] = res->_fPosition[i];
}
Drfl.movej(q1, 60, 30);