CDRFLEx.get_robot_state

기능

TOnMonitoringStateCB 콜백 함수와 더불어 로봇 제어기의 현재 운용 상태 정보를 확인하기 위한 함수로, 안전상 운용 상태에 따라 사용자가 set_robot_control 함수를 이용하여 운용 상태를 전환해야 한다.

인수

없음

리턴

값	설명
enum.ROBOT_STATE	상수 및 열거형 정의 참조

예제

CPP

if (Drfl.get_robot_state() == STATE_STANDBY) {
    if (Drfl.get_robot_mode() == ROBOT_MODE_MANUAL) {
       // 수동모드
       Drfl.jog (JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 60.f);
       sleep(2);
	   Drfl.jog(JOG_AXIS_JOINT_3, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.f);
	}
}