CDRFLEx.get_current_posx
기능
현재 태스크 좌표계의 자세와 solution space를 반환한다. 이 때 자세는 eTargetRef를 기준으로 한다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
---|---|---|---|
eTargetRef | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_BASE | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
값 | 설명 |
---|---|
struct.ROBOT_TASK_POSE | 구조체 정의 참조 |
예제
ROBOT_TASK_POSE* result = Drfl.get_current_posx();
float* pos = new float[NUM_TASK];
int sol = result->_iTargetSol;
memcpy(pos, result->_fTargetPos, sizeof(float) * NUM_TASK);