CDRFLEx.get_current_posx

기능

현재 태스크 좌표계의 자세와 solution space를 반환한다. 이 때 자세는 eTargetRef를 기준으로 한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
eTargetRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
struct.ROBOT_TASK_POSE	구조체 정의 참조

예제

CPP

ROBOT_TASK_POSE* result = Drfl.get_current_posx();
float* pos = new float[NUM_TASK];                
int sol = result->_iTargetSol;                
memcpy(pos, result->_fTargetPos, sizeof(float) * NUM_TASK);