CDRFLEx.fkin

기능

조인트 공간에서 조인트 각도(fSourcePos)를 입력받아 eTargetRef좌표계 기준의 TCP의 포즈(태스크 공간의 위치 및 자세)를 반환한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fSourcePos	float[6]	-	6개의 Joint Space 정보
eTargetRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
ROBOT_POSE	상수 및 열거형 정의 참조

예제

CPP

float q1[6] = {0,0,90,0,90,0};
Drfl.movej(q1, 60, 30);
float q2[6] = {30, 0, 90, 0, 90, 0};
LPROBOT_POSE res = Drfl.fkin(q2, COORDINATE_SYSTEM_WORLD);
float vel[2] = {100, 100};
float acc[2] = {200, 200};
float x2[6] = {0,};
for(int i=0; i<6; i++){
    x2[i] = res->_fPosition[i];
}
Drfl.MoveL(x2, vel, acc);