CDRFLEx.drl_stop

기능

로봇 제어기에서 현재 실행중인 DRL 프로그램(태스크)을 정지하기 위한 함수입니다. 인자로 받는 iStopType에 따라 다르게 정지하며, 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

iStopType

unsigned char

1

0 : Slow Stop

1 : Quick Stop

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

DRL_PROGRAM_STATE eProgramState = drfl. get_program_state();
if ((eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_PLAY) ||
    (eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_HOLD)) {

    drfl.drl_stop(1); 
    //…
}

알아두기

프로그램이 정상 및 에러로 종료된 경우에도, 반드시 프로그램 정지 명령을 수행해야 한다.