CDRFLEx.drl_stop
기능
로봇 제어기에서 현재 실행중인 DRL 프로그램(태스크)을 정지하기 위한 함수입니다. 인자로 받는 iStopType에 따라 다르게 정지하며, 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
iStopType | unsigned char | 1 | 0 : Slow Stop 1 : Quick Stop |
리턴
값 | 설명 |
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
DRL_PROGRAM_STATE eProgramState = drfl. get_program_state();
if ((eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_PLAY) ||
(eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_HOLD)) {
drfl.drl_stop(1);
//…
}
알아두기
- 프로그램이 정상 및 에러로 종료된 경우에도, 반드시 프로그램 정지 명령을 수행해야 한다.