CDRFLEx.drl_start

기능

로봇 제어기에서 DRL 언어로 구성된 프로그램(태스크)을 실행하기 위한 함수이다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
eRobotSystem	enum.ROBOT_SYSTEM		상수 및 열거형 정의 참조
strDrlProgram	string		실행 시킬 DRL 프로그램 문자열

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

CPP

string strDrlProgram = "loop = 0\nwhile loop < 3:\n  movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)\n  movej(posj(00,00.00,00,00.00), vel=60, acc=60)\n  loop+=1\n  movej(posj(10,10.10,10,10.10), vel=60, acc=60)";
if (Drfl.get_robot_state() == STATE_STANDBY) {
    Drfl.set_robot_mode(ROBOT_MODE_AUTONOMOUS);
    if (Drfl.get_robot_mode() == ROBOT_MODE_AUTONOMOUS) {
    // 자동모드
    ROBOT_SYSTEM eTargetSystem = ROBOT_SYSTEM_VIRTUAL;
    Drfl.drl_start(eTargetSystem, strDrlProgram);
    }
}

알아두기

로봇 운용 상태가 지령 대기상태(STATE_STANDBY)이어야 하며, 로봇 모드가 자동모드일 때 사용해야 정상 동작한다.
DRL 프로그램 작성은 별로 Programming Manual 문서을 참조해서 작성해야 합니다.