CDRFLEx.check_position_condition_rel
기능
주어진 위치 상태를 확인한다. while 혹은 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있다. eTaskAxis, fTargetPos는 입력좌표계(eTargetRef) 기준의 축 방향 및 포즈를 의미한다.
입력 좌표계가(eTargetRef)가 COORDINATE_SYSTEM_TOOL인 경우 입력 위치(fTargetPos)는 BASE 좌표계 기준의 값을 입력해야 한다.
→ 절대 이동 기준은 check_position_condition_abs 함수를 참조
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
eForceAxis | enum.FORCE_AXIS | - | 축 방향 |
fTargetMin | float | - | 최솟값 |
fTargetMax | float | - | 최댓값 |
fTargetPos | float[6] | - | 6개의 Task Space 정보 |
eForceReference | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_TOOL | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
1 | 조건이 참 |
0 | 조건이 거짓 |
예제
CPP
float posx1[6] = {400, 500, 800, 0, 180, 0};
bool CON7 = Drfl.check_position_condition_rel(FORCE_AXIS_Z, -10, -5, posx1, COORDINATE_SYSTEM_TOOL);