CDRFLEx.check_force_condition

기능

주어진 힘 상태를 확인한다. 단, 힘의 방향은 고려하지 않고 크기로만 비교한다. while 또는 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있다. 힘 측정 시 eForceAxis는 입력 좌표계(eTargetRef) 기준의 축 방향이고 모멘트 측정 시 eForceAxis는 툴 좌표계 기준의 축 방향이다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
eForceAxis	enum.FORCE_AXIS	-	상수 및 열거형 정의 참조
fTargetMin	float	-	최솟값
fTargetMax	float	-	최댓값
eForceReference	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_TOOL	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
1	조건이 참
0	조건이 거짓

예제

CPP

bool fcon1 = Drfl.check_force_condition(FORCE_AXIS_Z, 5, 10, COORDINATE_SYSTEM_WORLD);
bool fcon2;
bool pcon1;
while(true){
    fcon2 = Drfl.check_force_condition(FORCE_AXIS_C, 30, -10000);
    pcon1 = Drfl.check_position_condition_abs(FORCE_AXIS_X, 0, 0.1);
    if(fcon2 && pcon1)
    {
        break;
    }
}