union.CONFIG_SAFETY_FUNCTION
Safety 기능을 설정하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
BYTE# | 필드명 | 데이터 형 | 값 | 비고 |
0 | 정지 코드 | tStopCode[17] | - | 하기 구조체 정의 참조 |
34 | 정지 기능 | unsigned char[17] | - | SF05. Emergency Stop SF06. Proctective Stop SF07. StadnStill Monitoring SF08. Joint Angle Monitoring SF09. Joint Speed Monitoring SF10. Joint Torque Monitoring SF11. Collisoin Detection SF12. TCP Posiiont Monitoring SF13. TCP Orientation Monitoring SF14. TCP Speed Monitoring SF15. TCP Force Monitoring SF16. Momentum Monitoring SF17. Power Mon. |