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struct.SAFETY_CONFIGURATION_EX

현재 안전 설정 정보를 제공하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.

BYTE#

필드명

데이터 형

비고

0

버전

unsigned int

-

데이터 버전

4

관절 공간 범위

struct.CONFIG_JOINT_RANGE

-

관절 공간 범위

232

작업 공간 범위

struct.CONFIG_GENERAL_RANGE

-

작업 공간 범위

280

충돌 민감도

float

-

충돌 민감도

284

안전 기능

struct.CONFIG_SAFETY_FUNCTION

-

안전 기능

318

툴 이름 설정

struct.CONFIG_TOOL_SYMBOL

-

툴 이름 설정

390

TCP 이름 설정

struct.CONFIG_TCP_SYMBOL

-

TCP 이름 설정

446

설치 자세 설정

struct.CONFIG_INSTALL_POSE

-

설치 자세 설정

454

안전 I/O 설정

struct.CONFIG_SAFETY_IO

-

안전 I/O 설정

470

작업 공간 설정

struct.CONFIG_VIRTUAL_FENCE

-

작업 공간 설정

582

안전 공간 설정

struct.CONFIG_SAFE_ZONE

-

안전 공간 설정

639

안전 공간 활성화

struct.ENABLE_SAFE_ZONE

-

안전 공간 활성화

642

보호 공간 설정

struct.CONFIG_PROTECTED_ZONE

-

보호 공간 설정

1672

충돌 감시 무효 공간 설정

struct.CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE

-

충돌 감시 무효 공간 설정

3072

툴 회전 제한 공간 설정

struct.CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE

-

툴 회전 제한 공간 설정

4262

툴 형상 설정

struct.CONFIG_TOOL_SHAPE

-

툴 형상 설정

4777

Nudge 설정

struct.CONFIG_NUDGE

-

Nudge 설정

4786

콕핏 설정

struct.CONFIG_COCKPIT_EX

-

콕핏 설정

4790

자동 Servo Off 설정

struct.CONFIG_IDLE_OFF

-

자동 Servo Off 설정

4795

TCP 리스트 설정

struct.CONFIG_TCP_LIST

-

TCP 리스트 설정

7599

툴 리스트 설정

struct.CONFIG_TOOL_LIST

-

툴 리스트 설정

11203

툴 형상 리스트 설정

struct.CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST

-

툴 형상 리스트 설정

38557

활성화 TCP 목록

char[32]

-

활성화 TCP 목록

38589

활성화 툴 목록

char[32]

-

활성화 툴 목록

38621

활성화 툴 형상 목록

char[32]

-

활성화 툴 형상 목록

38653

모드버스 리스트

struct.MODBUS_DATA_LIST

-

모드버스 리스트

45755

월드 좌표계 설정

struct.CONFIG_WORLD_COORDINATE

-

월드 좌표계 설정

45780

속도 Cws

float

-

속도 Cws

45784

속도 Io

float

-

속도 Io

45788

IO 설정

struct.CONFIG_CONFIGURABLE_IO

-

IO 설정

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