enum.SAFETY_STATE
안전 보드의 현재 상태를 나타내기 위한 열거형 상수로, 다음과 같이 정의되어 있다.
순번 | 상수명 | 설명 |
0 | SAFETY_STATE_BP_START | 부트 업 시작 |
1 | SAFETY_STATE_BP_INIT | 부트 업 초기화 |
2 | SAFETY_STATE_VD_STO | 모터 정지 |
3 | SAFETY_STATE_VD_SOS | 정지 |
4 | SAFETY_STATE_JH_SOS | jog & homing 정지 |
5 | SAFETY_STATE_JH_MOVE | jog & homing 동작 |
6 | SAFETY_STATE_HG_MOVE | 직접 교시 동작 |
7 | SAFETY_STATE_RV_SOS | 복구 모드 정지 |
8 | SAFETY_STATE_RV_MOVE | 복구 모드 동작 |
9 | SAFETY_STATE_RV_BACK | 백드라이브 모드 |
10 | SAFETY_STATE_RV_HG_MOVE | 복구 모드 직접 교시 |
11 | SAFETY_STATE_SW_SOS | 정상 모드 정지 |
12 | SAFETY_STATE_SW_RUN | 정상 모드 동작 |
13 | SAFETY_STATE_CW_SOS | 협업 모드 정지 |
14 | SAFETY_STATE_CW_RUN | 협업 모드 동작 |
15 | SAFETY_STATE_CM_RUN | 충돌 무효 영역 동작 |
16 | SAFETY_STATE_AM_RUN | 자동 측정 동작 |
17 | SAFETY_STATE_DRL_JH_SOS | DRL jog & homing 정지 |
18 | SAFETY_STATE_DRL_HG_MOVE | DRL 직접 교시 동작 |