CDRFLEx.write_data_rt
기능
외부 제어기에서 송신할 입력 데이터(외부 제어기 → 로봇 제어기)를 쓰는 함수입니다. 외부 제어기와 연결된 센서, DIO, AIO, 기타 명령 등을 받아오기 위한 목적이며 현재 사용처는 없지만, 외부 주변 장치 메이커와의 협업을 통해 활용될 예정입니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
fExternalForceTorque | Float[6] | - | External Force Torque |
iExternalDI | unsigned short | - | External Digital Input |
iExternalDO | unsigned short | - | External Digital Output |
fExternalAnalogInput | float[6] | external analog input(6 channel) | |
fExternalAnalogOutput | Float[6] | external analog output(6 channel) |
리턴
값 | 설명 |
LPRT_OUTPUT_DATA_LIST | 출력 데이터 리스트 참조. |
예제
float fExternalForceTorque[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
int iExternalDI = 1;
int iExternalDO = 2;
float fExternalAnalogInput[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
float fExternalAnalogOutput[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
Drfl.write_data_rt(fExternalForceTorque, iExternalDI, iExternalDO, fExternalAnalogInput, fExternalAnalogOutput);