CDRFLEx.write_data_rt

기능

외부 제어기에서 송신할 입력 데이터(외부 제어기 → 로봇 제어기)를 쓰는 함수입니다. 외부 제어기와 연결된 센서, DIO, AIO, 기타 명령 등을 받아오기 위한 목적이며 현재 사용처는 없지만, 외부 주변 장치 메이커와의 협업을 통해 활용될 예정입니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fExternalForceTorque	Float[6]	-	External Force Torque
iExternalDI	unsigned short	-	External Digital Input
iExternalDO	unsigned short	-	External Digital Output
fExternalAnalogInput	float[6]		external analog input(6 channel)
fExternalAnalogOutput	Float[6]		external analog output(6 channel)

리턴

값	설명
LPRT_OUTPUT_DATA_LIST	출력 데이터 리스트 참조.

예제

CPP

float fExternalForceTorque[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
int iExternalDI = 1;
int iExternalDO = 2;
float fExternalAnalogInput[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
float fExternalAnalogOutput[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

Drfl.write_data_rt(fExternalForceTorque, iExternalDI, iExternalDO, fExternalAnalogInput, fExternalAnalogOutput);