CDRFLEx.speedj
기능
비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행한다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 관절 속도를 설정한 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션이다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
fTargetVel | float[6] | - | 속도 |
fTargetAcc | float[6] | - | 가속도 |
fTargetTime | float | - | 도달 시간 [sec] |
알아두기
- fTargetTime이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.
- 속도가 있는 상태에서 정상적으로 정지하고 싶은 경우에는, vel을 [0,0,0,0,0,0]으로 입력하거나 stop 명령어를 활용합니다.
- 안전을 위하여 이동 중1 [sec] 동안 새로운 speedj 명령이 전달되지 않으면, 에러 메시지를 띄우고 정지합니다.
주의
- 현재는 change_operation_speed 함수의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
리턴
값 | 설명 |
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
float jvel={10, 10, 10, 10, 10, 10}; float jacc={20, 20, 20, 20, 20, 20}; drfl.servol(jvel, jacc, -10000); |