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CDRFLEx.speedj

기능

비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행한다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 관절 속도를 설정한 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션이다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

fTargetVel

float[6]

-

속도

fTargetAcc

float[6]

-

가속도

fTargetTime

float

-

도달 시간 [sec]

 

알아두기

  • fTargetTime이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.
  • 속도가 있는 상태에서 정상적으로 정지하고 싶은 경우에는, vel [0,0,0,0,0,0]으로 입력하거나 stop 명령어를 활용합니다.
  • 안전을 위하여 이동 중1 [sec] 동안 새로운 speedj 명령이 전달되지 않으면, 에러 메시지를 띄우고 정지합니다.

주의

  • 현재는 change_operation_speed 함수의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.

 

리턴

설명

0

오류

1

성공

예제

float jvel={10, 10, 10, 10, 10, 10};

float jacc={20, 20, 20, 20, 20, 20};


drfl.servol(jvel, jacc, -10000);

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