CDRFLEx.set_tool
기능
로봇 제어기에 사전에 등록되어 있는 Tool 정보 중 현재 장착된 Tool에 대한 정보를 설정하는 함수이다. 현재 장착된 Tool 이 없을 경우, 빈 문자열을 전달하면 현재 설정되어 있는 정보가 초기화된다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
strSymbol | string | - | Tool 이름 |
주의
- set_tool, set_workpiece_weight 함수를끼리 연달아 사용하는 경우에는 transition_time 만큼 wait(transition_time) 함수를 사이에 넣어서 사용해야 합니다. 그렇지 않으면 무게 변경에 오류가 생길 수 있습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
float fCog[3] = {10, 10, 10};
float finertia[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
// Tool 등록
drfl.add_tool("tool#1", 5.3f, fCog, finertia);
// 현재 Tool 선택
drfl.set_tool("tool#1");
// Tool 등록 해제
drfl.del_tool("tool#1");