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CDRFLEx.set_stiffnessx

기능

전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord 참조) 기준으로 강성값을 설정한다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition한다. Translation 강성의 사용자 범위는 0 ~ 20000N/m, Rotational 강성의 사용자 범위는 0 ~ 400NM/rad이다.

인수

인수명자료형기본값설명

fTargetStiffness

float[6]

-

3개의 Translational 강성 정보

3개의 회전 강성 정보

eForceReference

enum.COORDINATE_SYSTEM

COORDINATE_SYSTEM_TOOL

상수 및 열거형 정의 참조

fTargetTime

float

0

강성 변화 시간 [sec]

 . 범위 0 ~ 1.0

 . 주어진 시간 동안 linear transition

리턴

설명

0

오류

1

성공

예제

CPP
float p0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float stx2[6] = {1, 2, 3, 4, 5, 6};
Drfl.set_stiffnessx(stx2);
Drfl.release_compliance_ctrl();

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