CDRFLEx.set_stiffnessx
기능
전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord 참조) 기준으로 강성값을 설정한다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition한다. Translation 강성의 사용자 범위는 0 ~ 20000N/m, Rotational 강성의 사용자 범위는 0 ~ 400NM/rad이다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
fTargetStiffness | float[6] | - | 3개의 Translational 강성 정보 3개의 회전 강성 정보 |
eForceReference | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_TOOL | 상수 및 열거형 정의 참조 |
fTargetTime | float | 0 | 강성 변화 시간 [sec] . 범위 0 ~ 1.0 . 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
float p0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float stx2[6] = {1, 2, 3, 4, 5, 6};
Drfl.set_stiffnessx(stx2);
Drfl.release_compliance_ctrl();