CDRFLEx.set_safe_stop_reset_type

기능

로봇 제어기의 운용 상태 정보가 SAFE_STOP 일 경우, set_robot_control 함수를 이용하여 상태 전환 후 이후 자동으로 실행되는 일련의 동작을 정의하기 위한 함수이다. 로봇 운용 모드가 자동일 경우, 프로그램의 재실행 여부를 정의 및 설정할 수 있으며, 수동모드일 경우에는 이 설정은 무시된다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
eResetType	enum.SAFE_STOP_RESET_TYPE	SAFE_STOP_RESET_TYPE_DEFAULT	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
1	오류

예제

CPP

void OnMonitoringStateCB(const ROBOT_STATE eState)
{
	switch((unsigned char)eState)
    { 
		case eSTATE_SAFE_STOP:
 		 if (Drfl.get_robot_mode(ROBOT_MODE_AUTONOMOUS) {
       	 	// 자동모드 이면 상태 전환 후 프로그램 재실행
			Drfl.set_safe_stop_reset_type(SAFE_STOP_PROGRAM_RESUME);   
			Drfl.set_robot_control(eCONTROL_RESET_SAFET_STOP);
		}
		else {
     		// 수동모드이면 상태만 STATE_STANDBY로 전환
			Drfl.set_robot_control(eCONTROL_RESET_SAFET_STOP);
		}
        break;
		//...