CDRFLEx.set_on_monitoring_data_ex

기능

로봇 제어기의 현재 위치와 같은 로봇 운용 데이터 확장 정보를 자동으로 확인하기 위한 콜백함수를 등록하기 위한 함수이다. 데이터 변경시 자동으로 실행되어야 하는 기능을 작성할 때 유용하다.

setup_monitoring_version 함수를 이용해 모니터링 데이터 버전을 1로 변경하였을 때 활성화된다.

해당 함수는 M2.5 버전 이상에서만 사용 가능하다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pCallbackFunc	TOnMonitoringDataExCB	-	콜백 함수 정의 참조

리턴

없음

예제

CPP

void OnMonitoringDataExCB(const LPMONITORING_DATA_EX pData)
{
	// 사용자 좌표계 로봇 위치 데이터 표시
	cout << "joint data "
   	 	<< pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][0]
   	 	<< pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][1]
    	<< pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][2]
    	<< pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][3]
    	<< pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][4]
    	<< pData->_tCtrl._tUser._fActualPos[0][5] << endl;
}

int main()
{
	Drfl.set_on_monitoring_data_ex(OnMonitoringDataExCB);
}