CDRFLEx.set_desired_force
기능
전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord 참조) 기준으로 힘 제어 목표값, 힘 제어 방향, 힘 목표값, 외력참조모드를 설정한다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
fTargetForce | float[6] | - | 3개의 Translational 힘 성분 3개의 Rotational 모멘트 성분 |
iTargetDirection | unsigned char[6] | - | 1이면 해당 방향 힘 제어 0이면 해당 방향 compliance 제어 |
eForceReference | enum.COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM_TOOL | 상수 및 열거형 정의 참조 |
fTargetTime | float | 0 | 힘을 증가시키는 데 소요되는 시간[sec] 범위 : 0~1.0 |
eForceMode | enum.FORCE_MODE | FORCE_MODE_ABSOLUTE | 상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 오류 |
1 | 성공 |
예제
CPP
Drfl.set_ref_coord(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
float x0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(x0, 60, 30);
float stx[6] = {500, 500, 500, 100, 100, 100};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float fd[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 10};
unsigned char fctrl_dir[6] = {0, 0 ,1, 0, 0, 1};
Drfl.set_desired_force(fd, fctrl_dir);