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CDRFLEx.set_desired_force

기능

전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord 참조) 기준으로 힘 제어 목표값, 힘 제어 방향, 힘 목표값, 외력참조모드를 설정한다.

인수

인수명자료형기본값설명

fTargetForce

float[6]

-

3개의 Translational 힘 성분

3개의 Rotational 모멘트 성분

iTargetDirection

unsigned char[6]

-

1이면 해당 방향 힘 제어

0이면 해당 방향 compliance 제어

eForceReference

enum.COORDINATE_SYSTEM

COORDINATE_SYSTEM_TOOL

상수 및 열거형 정의 참조

fTargetTime

float

0

힘을 증가시키는 데 소요되는 시간[sec]

범위 : 0~1.0

eForceMode

enum.FORCE_MODE

FORCE_MODE_ABSOLUTE

상수 및 열거형 정의 참조

리턴

설명

0

오류

1

성공

예제

CPP
Drfl.set_ref_coord(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
float x0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(x0, 60, 30);
float stx[6] = {500, 500, 500, 100, 100, 100};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float fd[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 10};
unsigned char fctrl_dir[6] = {0, 0 ,1, 0, 0, 1};
Drfl.set_desired_force(fd, fctrl_dir);

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