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CDRFLEx.servol

기능

비동기 방식의 모션 명령어로 모션 시작과 동시에 다음 명령어를 수행한다. 연속적으로 전달되는 명령 중 가장 최근의 목표 위치를 최대 속도, 가속도 내에서 추종하는 모션이다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

fTargetPos

float[6]

-

6개 축에 대한 목표 관절 위치

fTargetVel

float[2]

-

속도

fTargetAcc

float[2]

-

가속도

fTargetTime

float

-

도달 시간 [sec]

알아두기

  • fTargetTime이 입력된 경우 최대 속도/가속도 조건에 의해 도달 시간을 지킬 수 없는 경우 자동 조정하고 알림 메시지를 띄웁니다.

주의

  • 현재는 change_operation_speed 함수의 작동 속도 조절 기능과 연동되지 않습니다.
  • 현재는 singularity 처리 옵션 중 DR_VAR_VEL 옵션과 연동되지 않습니다. DR_VAR_VEL 옵션으로 설정 시 자동으로 DR_AVOID옵션으로 변경하고 알림 메시지를 띄웁니다.
  • 현재는 힘/강성 제어 명령어와 연동되지 않습니다.


리턴

설명

0

오류

1

성공

 

예제

CPP
float q0[6] = { 368, 34.5, 442, 50, -180, 50 };
float jvel[2]={10, 10};
float jacc[2]={20, 20};

drfl.servol(q0, jvel, jacc, -10000);


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