CDRFLEx.overwrite_user_cart_coord

기능

요청하는 ID의 사용자 좌표계의 좌표 위치(fTargetPos), 기준 좌표계(eTargetRef) 정보를 변경한다.

해당 함수는 M2.5 버전 이상에서만 사용 가능하다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
bTargetUpdate	bool	-	0 : 좌표계 미변경 1 : 좌표계 변경
iReqId	int	-	식별자
fTargetPos	float[6]	-	6개의 Task Space 정보
eTargetRef	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_BASE	상수 및 열거형 정의 참조

좌표계 변경(bTargetUpdate) 변수가 0일 경우에는 프로그램 실행시에만 유저 좌표계가 변경되어 유지되어야 하며, 1일 경우에는 상위제어기의 저장된 유저 좌표계 정보 자체가 변경되어야 한다.

리턴

값	설명
int	변경된 Coordinate의 ID(101~120)

예제

CPP

float pos1[6] = {30, 40, 50, 0, 0, 0};
int pose_user1 = Drfl.set_user_cart_coord(0, pos1, COORDINATE_SYSTEM_BASE);
           
float pos2[6] = {100, 150, 200, 45, 180, 0};
int result = Drfl.overwrite_user_cart_coord(0, pose_user1, pos2);
             
cout << result << endl;